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Llevo un rato usando vim y hasta ahora no he usado el modo visual; casi todo eso hago con macros, usando "." (punto) para repetir la última edición, el interprete de regex, o el sistema de auto completado (basicamente C-p y C-n, aunque hay unos más "sofisticados"). Luego, en la esquinita te dice el modo en el que estás (visual, inserción o reemplazo, y si no aparece nada estás en edición). Para guardar y salir solo usas ZZ (zz en mayúscula), y si no quieres guardar los cambios ZQ. Para más info, puedes usar :help (sientes como decadas de información se te vienen encima, y lo mejor es que aún hay bastantes que no están documentadas jaja).

Entiendo que usar esc es doloroso, y por eso puedes remapearlo en bloq-mayus.